機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

 

　　那么鍛造機(jī)械手的運(yùn)行軌跡怎樣的，首先，要說(shuō)明的是，鍛造機(jī)械手的每次循環(huán)都從原點(diǎn)位置開始動(dòng)作。

 

　　軸承套圈自動(dòng)鍛造機(jī)械手工作流程如下：

 

　　從原點(diǎn)開始，按下啟動(dòng)鍵，且有上下料命令，則水平液壓缸開始前伸并進(jìn)行伺服定位，前伸到位后，停止前伸;——→下降電磁閥通電，同時(shí)手爪柱塞缸電磁閥也通電，機(jī)床機(jī)器人下降，同時(shí)張開手爪，下降到位后碰到下限行程開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止，同時(shí)手爪夾緊，抓住工件;——→上升電磁閥通電，機(jī)械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止;——→PLC開始輸出高速脈沖，驅(qū)動(dòng)機(jī)床機(jī)器人逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)轉(zhuǎn)過(guò)90度到位后，PLC停止輸出脈沖，車床機(jī)械手停止轉(zhuǎn)動(dòng);——→接著下降電磁閥通電，機(jī)床機(jī)器人下降，下降到位后，碰到下限行程開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止，機(jī)械手到達(dá)卡盤中心高度;——→車床機(jī)械手開始水平定位后縮，將工件裝入機(jī)床卡盤;——→當(dāng)工件裝入到位后，卡盤收緊;——→機(jī)械手松開手爪，準(zhǔn)備離開;——→接著上升電磁閥通電，機(jī)械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止;——→PLC啟動(dòng)高速脈沖驅(qū)動(dòng)車床機(jī)械手作順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)轉(zhuǎn)過(guò)90度到位后，PLC停止輸出脈沖，機(jī)械手停止轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械手回到原點(diǎn)待命;——→機(jī)床進(jìn)行加工。

 

　　當(dāng)數(shù)控機(jī)床加工完一個(gè)工件時(shí)，發(fā)送下料命令給機(jī)械手，機(jī)床機(jī)器人接到命令后，PLC馬上輸出脈沖驅(qū)動(dòng)機(jī)械手逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)轉(zhuǎn)過(guò)90度到位后，PLC停止輸出脈沖，機(jī)械手停止轉(zhuǎn)動(dòng);——→下降電磁閥通電，同時(shí)手爪柱塞缸電磁閥也通電，車床機(jī)械手下降且張開手爪，下降到位后碰到下限行程開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止且手爪夾緊，夾緊已加工好的工件;——→機(jī)床卡盤松開;——→車床機(jī)械手開始前伸，將工件從機(jī)床上取出，準(zhǔn)備運(yùn)走;——→上升電磁閥通電，機(jī)械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止;——→PLC輸出高速脈沖，驅(qū)動(dòng)車床機(jī)械手順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)轉(zhuǎn)過(guò)90度到位后，PLC停止輸出脈沖，機(jī)械手停止轉(zhuǎn)動(dòng);——→下降電磁閥通電，機(jī)床機(jī)器人下降，下降到位后碰到下限行程開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止;——→接著手爪柱塞缸電磁閥通電，手爪張開，放下工件準(zhǔn)備離開;——→接著上升電磁閥通電，車床機(jī)械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止同時(shí)手爪也閉合復(fù)原;——→接著車床機(jī)械手水平手臂開始后縮，準(zhǔn)備回原點(diǎn)，當(dāng)后縮到位時(shí)，后縮停止，機(jī)械手回到原點(diǎn)，一個(gè)上下料過(guò)程結(jié)束;——→車床機(jī)械手在原點(diǎn)等待命令，準(zhǔn)備下一個(gè)工作循環(huán)。